腱绳驱动

Tendon-Driven Actuation常用

电机放在远处，用绳子像肌腱一样拉动关节转动。

腱绳驱动模仿人手的肌腱：电机装在前臂或手掌里，用高强度细绳（常用超高分子量聚乙烯纤维）穿过滑轮或护套拉动手指关节。好处是手指本身很轻很细，可以做出接近人手的尺寸和较多自由度；代价是绳子会伸长、有摩擦和预紧力变化，建模和控制都更难，需要定期标定和维护。由于绳子只能拉不能推，一个关节往往要两根绳或绳加弹簧回位，对应 N、N+1、2N 等布线方式。Shadow 灵巧手是经典的腱绳驱动灵巧手，特斯拉 Optimus 灵巧手据报道也采用了类似方案。