腱绳驱动配置（N 型 / N+1 型 / 2N 型）

按「N 个关节配几根腱绳」区分的三种腱绳驱动布局。

腱绳只能拉不能推，一根绳只能让关节往一个方向转。驱动 N 个自由度常见三种配法：2N 型给每个关节配一对拮抗绳（一根屈、一根伸），控制最直接，还能调关节刚度，但电机数量翻倍；N+1 型让 N 个关节共用 N+1 根绳，靠绳在各关节上的耦合走线实现全部可控，同时保证每根绳始终处于拉紧状态，电机最省；N 型每个关节只配一根拉绳，回程靠弹簧，结构简单，但回程力和速度受弹簧限制。选哪种取决于手部空间、电机数量和力控需求。

例子斯坦福/JPL 三指手每根手指 3 个自由度用 4 根腱绳驱动（N+1 型）；Utah/MIT 灵巧手采用 2N 型。

也叫

N 型 / N+1 型 / 2N 型腱绳布置

相关

腱绳驱动、灵巧手、腱绳材料（超高分子量聚乙烯纤维 UHMWPE）、欠驱动、自由度、驱动器内置 / 外置（近端布置）

来源

Design and Control of a Tendon-Driven Robotic Finger Based on Grasping Task Analysis (PMC)
Wire Driven Multi-fingered Hand - Springer Nature Link