连杆传动

Linkage Transmission常用

用铰接的刚性杆件把动力传到关节。

连杆传动用若干刚性杆件通过铰链连在一起（典型如四连杆机构），把电机或电缸的运动传到远处的关节，并按杆长设计出想要的运动关系。它的好处是刚度高、能承受较大力，还能把重的电机放在靠近躯干处以减轻肢体末端质量。缺点是运动范围受杆件几何限制，结构占空间。在人形机器人上常见于并联踝关节和膝关节；在灵巧手上，连杆驱动和腱绳驱动是两大主流，连杆方案更结实、易维护，腱绳方案更轻巧、灵活。