扭矩密度

Torque Density常用

电机或关节每单位重量（或体积）能输出多大扭矩。

扭矩密度一般用 N·m/kg（每公斤多少牛·米）表示，有时也按体积算。它是评价电机和关节模组的核心指标：机器人每个关节都要带着后面所有关节一起动，关节越重，腿和手臂越难做快做灵活，电池也更费。提高扭矩密度的办法有用大直径外转子电机、轴向磁通电机、更好的散热，以及加减速器放大扭矩；但减速比越大，反驱性越差、反射惯量越大，所以足式机器人常用低减速比的准直驱方案来平衡。