反驱性

Backdrivability常用

从输出端用外力能不能轻松推动关节、带着电机反转

反驱性指从关节输出端施加外力时，能不能轻松地反过来推动传动链和电机。反驱性好的关节，被人推或撞到时会顺势让开，电机电流也能反映外力大小，便于做力控、碰撞检测和拖动示教；反驱性差的关节（比如大减速比、蜗轮蜗杆或丝杠自锁结构）外力推不动，更「硬」，也更容易在冲击下损坏。反驱性主要由减速比、传动效率和摩擦决定：减速比越大，折算到输出端的反射惯量和摩擦越大，越难反驱。四足和人形机器人常用的准直驱关节，就是用较小的减速比换取好的反驱性。