编码器

Rotary Encoder入门必知

装在电机或关节上、把转轴角度转换成电信号的位置传感器。

旋转编码器是把转轴的角位置或转动量转换成模拟或数字信号的机电器件，机器人每个关节至少装一个，告诉控制器「现在转到了多少度」。按输出分两类：增量式只报告转了多少，通常输出相位差 90° 的 A、B 两路方波来判断方向，断电后要回零才知道绝对位置；绝对值式直接给出当前角度，断电也不丢。按原理有光电、磁、电容、电感等。分辨率用每圈脉冲数或位数表示。关节模组常在电机端和减速器输出端各装一个（双编码器），直接测出输出端的真实角度，减小减速器背隙（齿轮之间的空程间隙）带来的误差。策略输入里的关节角这类本体感知信息，就来自编码器读数。