增量式编码器

Incremental Encoder进阶

只输出转动变化量的脉冲、需计数才知道位置的编码器。

增量式编码器随转轴转动输出一串脉冲，通常是相位差 90 度的 A、B 两路信号（正交信号），再加一路每圈一个的 Z 零位脉冲。控制器数脉冲个数得到转了多少，看 A、B 谁先谁后判断方向。它结构简单、便宜、分辨率容易做高，所以在电机上很常见。缺点是它只知道「相对上电时动了多少」，断电后位置就丢了，每次开机要回零，或者借助 Z 脉冲、限位开关重新找基准。机器人关节如果只用增量编码器，开机常有一个回零动作；想免回零就要用绝对值编码器，或采用双编码器方案。