回零 / 零位标定

让每个关节的编码器读数和模型里的「0 度」对上，确立角度基准。

URDF 等机器人模型约定关节角全为 0 时对应一个确定姿态，但编码器装上去时读数原点是任意的。零位标定就是测出读数与模型角度之间的固定偏移并保存，以后每次读数都据此修正；回零指让关节运动到参考点来建立这个基准的过程。用增量式编码器（只记相对转动量）的关节断电即丢失位置，每次上电都要回零：先慢速走向限位开关或硬限位，再用编码器的索引脉冲精确定位，符合 CiA 402 规范的伺服驱动器可自行完成。绝对值编码器上电就知道位置，通常只需标定一次。软限位等安全功能以零位为基准，零位偏了，末端会有系统误差，同一个策略换台机器人也会不好用。

例子小米 CyberGear 微电机有「设置机械零位」命令（通信类型 6），把当前位置设为零点，但断电后失效；Dynamixel 舵机用 Homing Offset 参数，读数 = 实际位置 + 偏移量。

也叫

回零、零位标定、零点标定、Homing、Zero Calibration、Homing Offset

相关

零位标定（零点标定）、关节零位标定（回零）、增量式编码器、绝对值编码器、软限位、正运动学

来源

LinuxCNC Docs: Homing Configuration
ROBOTIS e-Manual: XM430-W350 (Homing Offset)
Xiaomi CyberGear 微电机说明书（英译版，含零位设置与控制模式）