绝对值编码器

Absolute Encoder进阶

每个角度都有唯一读数、断电重启后仍知道当前位置的编码器。

编码器是测量电机或关节转了多少角度的传感器。绝对值编码器给每个位置一个唯一编码，上电立刻就能读出当前角度；增量式编码器只数脉冲，断电后要重新回零才知道自己在哪。对机器人来说，绝对值编码器意味着开机不用把关节转到限位去找零点，人形机器人和机械臂的关节模组普遍采用。常见实现有磁编码器和光电编码器；多圈绝对值编码器还能记住转过了几圈。很多关节在电机端和输出端各放一个编码器，称为双编码器。