软限位

在机械极限之内由软件设定的更保守的运动边界，先于机械止挡拦住机器人。

软限位是控制软件设定的运动边界，比关节机械极限（硬限位、限位块）更靠里，让机器人在撞到机械止挡前就被软件拦下。关节层面，URDF 可在 safety_controller 标签里写 soft_lower_limit / soft_upper_limit，ros2_control 的说明是：关节到达这个边界时安全控制器开始限制其位置，k_position、k_velocity 决定允许的速度和力矩收紧得多快。笛卡尔层面，很多机械臂控制器支持设定末端不能越过的平面或区域，俗称虚拟墙。强化学习运控里，legged_gym 用 soft_dof_pos_limit 按比例缩小 URDF 的关节范围，超出部分给负奖励，让策略学会远离极限。

例子某关节机械范围是 ±170°，软件把软限位设为 ±165°；遥操作时操作员把手柄推到底，关节也会在 165° 附近停住，不会撞上机械止挡。

也叫

软件限位、虚拟墙、工作空间限制

相关

关节限位、力矩限幅、保护性停止、工作空间、统一机器人描述格式、功能安全

来源

ros2_control joint_limits.hpp：SoftJointLimits（来自 URDF safety_controller）
legged_gym legged_robot_config.py：soft_dof_pos_limit