统一机器人描述格式

用 XML 描述机器人连杆、关节、外形和质量的标准文件格式

URDF 是 ROS 生态中描述机器人模型的 XML 格式。文件里用 link（连杆）描述每个刚体的外观网格、碰撞形状和质量惯量，用 joint（关节）描述连杆之间怎么连接，包括关节类型（转动、移动、固定等）、转轴和运动范围，整体构成一棵运动学树。有了 URDF，RViz 能显示机器人，运动学和动力学库能据此算正逆运动学，Isaac Sim、MuJoCo、PyBullet 等仿真器也能导入它。它的局限是只能描述单个机器人、只能表达树状结构，不擅长闭链机构；手写起来又长又重复，所以常用 Xacro 宏来简化编写。MuJoCo 则有自己的 MJCF 格式，能写进更多仿真参数。

例子机器人厂商通常随机器人提供 URDF 和网格文件，把它导入 Isaac Lab 就能在仿真里训练这台机器人的策略。

也叫

urdf 文件

相关

Xacro（XML 宏）、MJCF、连杆、转动关节、运动学树、网格文件

来源

ROS Wiki: urdf
ROS 2 Documentation: URDF tutorials
Gazebo Classic tutorial: URDF in Gazebo（URDF 只能描述单个机器人、不能表达闭链等局限）