连杆

Link入门必知

机器人身上被关节连起来的一节节刚性部件。

连杆是机器人机械结构的基本单元：机器人由若干连杆通过关节（允许相对运动的连接处）串起来，电机驱动关节，带动连杆运动。建模时连杆通常当成刚体，也就是受力不变形的物体。在机器人描述文件 URDF 里，每个 link 标签记录一节连杆的外观网格、碰撞检测用的简化形状，以及质量和转动惯量；关节标签则写明父连杆、子连杆和转轴。正运动学就是从基座开始，沿「连杆—关节—连杆」这条链逐节累乘坐标变换，算出末端在哪里。连杆长度直接决定机械臂能伸多远。