网格文件

用大量三角形描述物体外形的 3D 文件，机器人模型的「外壳」。

网格文件把一个零件或物体的表面拆成许多三角形，记录顶点坐标和三角面。常见格式：STL 只存几何形状，没有颜色，也不记单位；OBJ 存几何加贴图坐标，材质写在配套的 .mtl 文件；DAE（COLLADA）是 XML 格式，能带材质和颜色，ROS 里常用；glTF 是 Khronos 组织制定的较新格式，支持基于物理的材质，适合网页和渲染。URDF、MJCF 等机器人描述文件本身不存外形，而是引用这些网格文件分别作为显示用的外观和计算碰撞用的碰撞体。碰撞体一般要简化或做凸分解，否则仿真又慢又不稳；另一个常见坑是 STL 单位是毫米还是米弄错，导致模型大了一千倍。

例子从 SolidWorks 导出的 URDF 里，每个连杆会引用一个 meshes/xxx.STL 文件作为外观和碰撞形状。

也叫

STL、OBJ、DAE、glTF、模型文件

相关

统一机器人描述格式、MJCF、碰撞体、凸分解、网格（三角网格）、SolidWorks 转 URDF 插件

来源

Khronos glTF
ROS Wiki: URDF link（mesh 引用）