SolidWorks 转 URDF 插件

SolidWorks to URDF Exportersw2urdf进阶

把 SolidWorks 装配体一键导出成 URDF 机器人模型的插件

这是 ROS 社区维护的一个 SolidWorks 插件。机械工程师通常在 SolidWorks（一款三维 CAD 建模软件）里设计机器人，而仿真和 ROS 需要 URDF 格式的模型描述。插件让用户在装配体里指定连杆、关节类型、转轴和坐标系，然后导出一个 ROS 功能包，里面有 URDF 文件、各连杆的 STL 网格和启动文件，质量和惯量也从 CAD 的质量属性里自动算出。导出结果通常还要人工检查关节方向、限位和惯量，再拿去 Isaac Sim、MuJoCo 等仿真器使用。