工作空间

机器人末端能到达的所有位置（和朝向）构成的区域。

工作空间是机器人末端执行器能到达的位置（有时连同朝向）的集合，由连杆长度、关节类型和关节限位等结构决定，与具体任务无关；工业机器人规格书常把它画成侧视和俯视的包络图。按《Modern Robotics》的说法，工作空间里的每个点至少有一种关节构型能到达，而任务空间里的点不一定够得着。教材里还常细分：末端至少能以一种朝向到达的点构成可达工作空间，能以任意朝向到达的点构成灵巧工作空间（dexterous workspace），后者只是前者的一部分，两者不能混称。摆放机器人和桌子、选相机视野、生成仿真任务时，都要先确认目标落在工作空间内。

例子两节连杆长度都为 L 的平面二连杆机械臂，关节不设限位、能转满一圈时，末端工作空间是半径 2L 的圆盘；Franka Research 3 臂展 855 mm，离基座明显超过这个距离的物体就抓不到。

也叫

可达空间、可达工作空间、Reachable Workspace、工作范围、Work Envelope

相关

任务空间、构型空间、臂展（工作半径）、可达性地图 / 逆可达性地图、奇异位形、关节限位

来源

Modern Robotics (Lynch & Park, 2017), 2.5 Task Space and Workspace
Wikipedia: Work envelope
UPenn MEAM 520 讲义: Manipulators（reachable / dexterous workspace）
Franka Robotics: Franka Research 3