臂展（工作半径）

机械臂伸展开时从底座中心能够到的最远距离，是选型基本参数。

臂展是机械臂规格书上的基本参数，一般指从底座旋转中心到手腕中心或法兰（末端安装工具的接口）的最大距离，具体测量点以各厂商规格书为准。它大致给出工作空间（末端能到达的全部位置）的外边界：臂展 0.85 m 的臂，大约能覆盖以底座为中心、半径 0.85 m 的范围。但臂展不等于好用的范围：手臂接近伸直时会靠近奇异位形（末端在某些方向上动不了的姿态），灵活度下降、末端朝向受限；实际还要算上夹爪长度和负载带来的力矩限制。做桌面操作或移动操作时，臂展决定了桌子能多深、底盘要停多近，也常用来比较人形机器人手臂和人手臂的尺寸。

例子Franka Research 3 官网标注臂展 855 mm、负载 3 kg、7 个自由度；把它装在桌边，桌子远端约 1 米处的物体大概率够不着，需要移动底座或把物体挪近。

也叫

工作半径、最大臂展、Arm Reach、Working Radius、Max Reach

相关

工作空间、机械臂、负载、奇异位形、可达性地图 / 逆可达性地图、自由度

来源

Franka Robotics: Franka Research 3
Modern Robotics (Lynch & Park), Ch.2 Task Space and Workspace

信息截至

2026-09