负载

Payload入门必知

机器人末端能稳定带着干活的最大质量，一般用千克标注。

负载是机器人规格表上的核心参数，指机械臂末端在正常工作的速度和加速度下能可靠携带的最大质量，单位一般是 kg。有两个常被忽略的细节：一是装在末端的夹爪、相机、力传感器等工具本身的重量也算在负载里，留给被抓物体的余量会更少；二是厂家数值通常假定负载重心离末端法兰（机械臂末端安装工具的接口面）不远，重心偏得越远，产生的力矩越大，实际能带的质量越小。负载除以机器人自重得到负载自重比，常用来比较轻量化水平。人形机器人还常分别标单臂负载和整机搬运负载。