末端执行器

End EffectorEEF入门必知

装在机械臂最末端、直接和物体接触干活的工具。

末端执行器是机械臂运动链最后一节上安装的工具，通过工具法兰连接，负责真正与环境接触：夹爪、灵巧手、真空吸盘、焊枪、螺丝刀都属于它。机械臂负责把末端送到指定位姿，末端执行器负责完成抓、吸、拧等具体动作。在具身智能论文里，「EEF」还常指末端的位置和姿态：很多策略直接输出末端位姿（任务空间动作），再靠逆运动学换算成各关节角度；另一类则直接输出关节角。换一种末端执行器，动作空间和可做的任务都会跟着变。