夹爪

Gripper入门必知

靠手指开合来夹住物体的末端执行器，结构比灵巧手简单。

夹爪是最常见的末端执行器，用两根或三根手指开合来夹持物体。按驱动方式分电动夹爪和气动夹爪，按结构分平行二指、三指、自适应（欠驱动，手指能顺着物体形状包裹）、软体夹爪等；真空吸盘、磁力夹爪有时也被归入广义的「夹爪」。它的优点是便宜、可靠、好控制，通常只需要一个开合量作为动作，所以大多数机器人学习数据集和 VLA 模型都基于夹爪。缺点是做不了拧、转、按按钮之类需要多指配合的精细动作，这部分要靠灵巧手。