电动夹爪

Electric Gripper常用

用电机驱动开合的机器人夹爪，可以控制开口位置、速度和夹持力。

电动夹爪是装在机械臂末端、用电机（通常配丝杠、齿轮或连杆）驱动手指开合的末端执行器。和靠压缩空气推动的气动夹爪相比，它不需要气源，能精确设定张开宽度、闭合速度和夹持力，还能读回当前位置和电流，适合夹易碎物体和需要反馈的任务；缺点是一般比气动夹爪贵、力气和速度偏小。具身智能研究里最常用的就是二指电动夹爪，因为它只有一个自由度，动作空间简单，遥操作和策略学习都好做；数据集里的夹爪动作往往就是一个开合量。