抓取

机器人用夹爪、吸盘或灵巧手把物体稳稳拿起来。

抓取指机器人用末端执行器（夹爪、吸盘或灵巧手）稳定地握住物体并拿起。核心问题是「从哪儿抓、用什么姿态抓」：算法根据相机图像或点云算出抓取位姿（夹爪的位置和朝向），再由运动规划把手移过去。早期方法靠几何和力学分析，例如判断是否满足力封闭（手指接触力能抵抗来自任意方向的外力和力矩）；Bohg 等人 2013 年的综述把数据驱动方法按已知物体、相似物体、未知物体三类梳理。现在常见做法是用深度网络在点云上直接预测抓取位姿，或由 VLA 模型端到端输出抓取动作。抓取是抓取放置、移动操作等许多操作任务的第一步。

例子深度相机拍下杂乱的桌面，网络在点云上给出几十个候选夹爪位姿并打分，机器人选分最高的那个去夹起马克杯。

也叫

机器人抓取、Robotic Grasping

相关

抓取放置、抓取位姿检测、力封闭、夹爪、灵巧手、无序抓取

来源

Data-Driven Grasp Synthesis - A Survey (Bohg et al., arXiv:1309.2660)