工具法兰

Tool Flange进阶

机械臂最末端用来安装夹爪等工具的标准圆盘接口

工具法兰是机械臂最后一个关节末端的那块圆形安装面，上面有按规定位置分布的螺纹孔和定位销孔，夹爪、力传感器、相机支架、快换盘都装在这里。国际标准 ISO 9409-1 规定了法兰的尺寸和孔位，按这个标准做的工具可以在不同品牌机械臂之间通用，不合标准就得加转接板。法兰中心通常也是机械臂默认的末端坐标系原点，装上工具后要在控制器里设置工具中心点（TCP）偏移，机械臂才知道真正干活的点在哪。部分协作机器人还在法兰附近留有电源和通信接口，方便给电动夹爪供电。