保护性停止

Protective Stop进阶

安全功能检测到超限或危险时，让机器人自动、受控地停下来的停止方式。

保护性停止是工业和协作机器人安全标准 ISO 10218 里的基本安全功能：碰撞检测触发、力或速度超出安全设置、防护门被打开、光幕被遮挡时，控制器让机器人有序停下。它和急停不同：急停是人拍下红色按钮，只用于紧急情况，UR 的急停是先受控停稳再切断驱动电源；保护性停止多由系统自动触发。IEC 60204-1 把停止分成三类：0 类立即断电，1 类先停稳再断电，2 类停稳后不断电、原地保持，恢复最快。相近的还有协作模式里的「安全级监控停止」：人进入协作区时机器人停住等待，人离开后自动继续；据 UR 资料，ISO 10218-1:2025 已把它改称「监控静止」（monitored standstill）。