力矩限幅

把控制器算出的力矩截断在电机允许的范围内，超出部分不执行。

力矩限幅是控制链路最后一道裁剪：不管上层算出多大力矩，送给电机前都截到 [−τmax, τmax] 之间。τmax 由电机峰值扭矩、驱动器电流上限和减速器强度决定，实际上还会随转速升高而下降。它防止烧电机、打坏齿轮，也让仿真里的机器人不能「无限用力」。副作用是，一旦饱和，控制器以为发出去的和实际执行的不一致：PID 的积分项会越攒越大（积分饱和），脱离饱和后产生大超调，需要做抗饱和处理；仿真训练用的限幅值也应与真机一致，否则策略学到的动作上机会走样。除了幅值，有的系统还会限制力矩的变化率。

例子legged_gym 的 _compute_torques 函数：策略输出关节目标角，经 PD 公式算出力矩后，最后一行用 torch.clip 截到 ±torque_limits 再交给仿真器；libfranka 则额外限制力矩变化率，每个关节约 1000 N·m/s。

也叫

力矩饱和、输出限幅、扭矩限幅、Torque clipping、Actuator saturation

相关

峰值扭矩、额定扭矩、扭矩-转速曲线（T-N 曲线）、积分饱和与抗饱和、软限位、力矩控制

来源

legged_gym: legged_robot.py（_compute_torques 中的 torch.clip）
Isaac Lab Docs: Actuators（ideal PD actuator clipping）
libfranka rate_limiting.h（kMaxTorqueRate）