额定扭矩

电机能长时间连续输出而不过热的扭矩。

额定扭矩是电机或关节模组在规定条件（额定转速、环境温度、散热方式）下可以长期连续输出、线圈温度又不超过允许范围的扭矩。它本质上是热极限：扭矩越大电流越大、发热越多，额定值就是发热和散热刚好平衡的点。参数表里它和峰值扭矩一起给出，峰值常是额定的数倍，但只能短时使用。选型时要把整个动作周期的扭矩按均方根（RMS）算成等效值，再和额定扭矩比：机械臂长时间举着负载、人形机器人长时间站立，这些持续负载都得落在额定范围内。给关节加液冷等主动散热可以提高能持续输出的扭矩。

例子机械臂末端伸到 0.5 m 处举着 1 kg 物体，仅这一项就给肩关节带来约 4.9 N·m 的重力矩；要长时间保持这个姿态，肩关节额定扭矩必须高于总重力矩（还要算上手臂自重）。

也叫

额定力矩、持续扭矩、连续扭矩

相关

峰值扭矩、扭矩-转速曲线（T-N 曲线）、电机温升与过热保护、关节液冷（主动散热）、力矩常数（Kt）、负载

来源

What's Continuous Stall Torque vs Rated Torque vs Peak Torque? - Parker
maxon motor: Key information (datasheet explanations)