关节液冷（主动散热）

Liquid-Cooled Joint Actuators (Active Thermal Management)进阶

在关节电机里走冷却液，把绕组热量带走，让关节能长时间大扭矩输出。

关节液冷是在关节模组的电机外壳或定子附近开冷却通道，用泵让冷却液循环，把电机绕组和驱动器产生的热量带到散热器排掉。电机的发热大致与电流平方成正比，持续输出多大扭矩主要受绕组温度限制，而不是受电机能瞬间给多大力限制；风冷或自然散热跟不上时，关节只能降额运行或触发过热保护。液冷能明显抬高持续扭矩，让人形机器人长时间搬重物、连续高动态运动。代价是多了泵、管路和冷却液，增加重量、复杂度和漏液风险。电动车驱动电机普遍液冷，人形机器人关节正在借鉴这一做法。