看门狗

要求程序定时「报平安」，超时没收到就判定出错，让机器人进入安全状态。

看门狗原本是嵌入式系统里的硬件或软件定时器：程序正常运行时要周期性地「喂狗」（kick，重置计时），一旦程序卡死、崩溃没能按时喂狗，计时器超时就触发纠正动作，通常是把输出置于安全状态（关电机、断高压）再重启。在机器人里，它最常见的用途是通信超时保护：上位机或策略进程必须以不低于某个频率发送指令，超时就刹停、进入阻尼模式或保护性停止，防止网络断开、程序崩溃时机器人按最后一条指令继续动。例如 ur_rtde 库提供 setWatchdog 和 kickWatchdog 接口，默认要求至少 10 Hz 的更新，否则关闭控制；ROS 2 的差速底盘控制器 diff_drive_controller 有 cmd_vel_timeout 参数，默认 0.5 秒收不到新速度指令就视为过期。把学习到的策略部署到真机时，底层一般都要配好看门狗。

例子用笔记本通过 Wi-Fi 遥控移动底盘，信号突然中断；底盘控制器 0.5 秒没收到新的 cmd_vel，旧指令被判为过期，底盘停下，而不是继续按最后的前进速度走。

也叫

通信超时保护、Watchdog timer、WDT、看门狗定时器

相关

急停、保护性停止、阻尼模式、实时控制、控制延迟、功能安全

来源

Wikipedia: Watchdog timer
ur_rtde: rtde_control_interface.h（setWatchdog / kickWatchdog）
ros2_controllers: diff_drive_controller（cmd_vel_timeout）