零位标定（零点标定）

测出每个关节读数为零时实际在哪个角度，让软件模型和实物对上号。

机器人的正运动学和 URDF 模型都约定，所有关节角为 0 时对应一个确定姿态（零位）。但编码器装上去时读数原点是随意的，装配误差、更换电机都会让读数和模型角度差一个固定偏移。零位标定就是测出这个偏移并存下来，之后每次读数都据此修正。用增量式编码器（只记录相对变化）的关节每次上电都要回零：把关节转到机械限位、限位开关或编码器索引信号处，重新设定计数；绝对值编码器通常只需标定一次。舵机也有类似参数，如 Dynamixel 的 Homing Offset。零位不准会让末端位置出现系统误差，也会让同一个策略换一台机器人就不好用。

例子组装好 LeRobot 的 SO-101 机械臂后要运行 lerobot-calibrate：先把所有关节摆到各自行程中间，再逐个转满全行程。官方文档说明，这一步是为了让主臂和从臂在相同物理姿态下读数一致，训练出的模型才能换到另一台机器上用。

也叫

零点标定、回零、关节零位标定、Homing、Zero Offset Calibration、Homing Offset

相关

编码器、增量式编码器、绝对值编码器、运动学标定、关节限位、主从臂遥操作

来源

Incremental encoder - Wikipedia
ROBOTIS e-Manual: XM430-W350 (Homing Offset)
LeRobot Docs: SO-101 (Calibrate)