位置控制

给电机或关节一个目标角度或位置，由控制器让它到达并保持住。

位置控制是最常见的电机控制模式：上层只给目标位置，比如让关节转到 30 度，驱动器内部的闭环根据编码器读数与目标的偏差算出电流，把关节拉到目标并保持。舵机和工业机械臂大多默认用这种模式，精度高、用起来简单。它的另一面是「硬」：增益高时，关节会用很大的力去追目标，碰到人或意外障碍也不退让，所以需要接触的场景常改用力矩控制、阻抗控制或力控。强化学习运控里，策略输出的通常也是关节目标角，再由 PD 控制器换算成力矩，只是刚度调得较低，给关节留出柔顺性。和它并列的还有速度模式、力矩（电流）模式。

例子ROBOTIS 的 Dynamixel XM430 舵机有 6 种工作模式，把 Operating Mode 设为 3 就是位置控制模式，写入目标位置后舵机用内部的位置 PID 转过去并保持住。

也叫

位控、位置模式、关节位置控制、Position mode

相关

速度控制、力矩控制、PD 控制、串级控制、刚度与阻尼增益、MIT 模式

来源

ROBOTIS e-Manual: XM430-W350（Operating Mode）
legged_gym: legged_robot.py（_compute_torques：P / V / T 三种控制类型）