摆线减速器

Cycloidal Reducer进阶

靠偏心转动的摆线盘与一圈针齿啮合来大比例降速增扭的减速器

摆线减速器是一种机械减速装置：输入轴带动偏心轴，使边缘为摆线齿形的圆盘在一圈固定针齿里「滚着转」，圆盘每公转一圈只自转很少一点，从而得到很大的减速比（单级常见几十比一）。它同时有多个齿在受力，所以抗冲击、刚性好、背隙（齿轮反向时的空行程）可以做得很小。工业机械臂根部大关节常用的 RV 减速器，就是「行星齿轮 + 摆线针轮」两级组合。在人形和四足机器人里，它常被拿来和谐波减速器、行星减速器比较：比谐波更耐冲击，但结构更重、加工精度要求高。