TacTip

英国布里斯托机器人实验室做的仿生光学触觉指尖，用相机看内部标记针的移动。

TacTip 是英国布里斯托机器人实验室（Bristol Robotics Laboratory）开发的一类光学触觉传感器，最早的版本在 2009 年前后发表。它模仿人类指尖皮肤下的真皮乳头结构：外面是一层柔软的半球形皮肤，内侧长着一排排带白色尖头的小针（标记点），中间填充透明凝胶，里面装一个相机。手指接触物体时皮肤变形，带动小针移动，相机追踪这些标记点的位移，就能推断接触位置、形状、边缘和剪切方向。它大部分零件可以 3D 打印，成本较低，后来衍生出不同尺寸和形状的「TacTip 家族」，可装在机械手指或夹爪上。与 GelSight 靠光照拍表面纹理不同，TacTip 走的是标记点跟踪路线。

例子把 TacTip 装在机械臂末端，让它沿物体轮廓滑动，靠标记针的位移判断边缘方向，从而描出物体外形。

也叫

仿生指尖触觉传感器、TacTip 家族

相关

视触觉传感器、标记点跟踪、GelSight、触觉传感器、滑移检测、触觉图像

来源

The TacTip Family: Soft Optical Tactile Sensors with 3D-Printed Biomimetic Morphologies (Ward-Cherrier et al., Soft Robotics 2018)