触觉图像

Tactile Image进阶

把触觉传感器的读数排成二维图像，方便直接用视觉模型处理。

触觉图像指把触觉信号组织成二维图像的形式。它有两种来源：一是触觉阵列，每个触觉单元的读数当作一个像素，得到一张低分辨率的压力分布图；二是 GelSight、DIGIT 这类视触觉传感器，内部相机直接拍下软胶被压变形后的画面，本身就是一张彩色图像，能看清接触物体的纹理和形状。做成图像的好处是可以直接套用卷积网络、ViT 等现成视觉模型，也便于和相机画面一起输入策略做视触觉融合。连续采样的多帧触觉图像还能反映接触的变化过程，用来判断滑移或估计剪切力。