触觉阵列

Tactile Array进阶

把很多个小触觉感应单元排成网格，测出接触面上各处的压力分布。

触觉阵列是把许多触觉单元（taxel，每个能测一点压力）按行列排布在一块柔性电路或皮肤上的传感器。单个力传感器只能告诉你「总共受了多大力」，阵列则能给出压力在接触面上的分布：哪里在接触、接触面多大、形状如何、力的中心在哪。感应原理常见压阻式、电容式、压电式和磁性式，读出时一般按行列逐个扫描。它常装在灵巧手指尖、指腹和手掌，或做成大面积电子皮肤。设计上要在单元密度（空间分辨率）、采样速率、走线数量、耐磨性之间权衡。和用相机看凝胶变形的视触觉传感器相比，阵列式更薄、更容易贴在曲面上，但分辨率通常更低。