电子皮肤

Electronic SkinE-skin常用

贴在机器人表面、柔软可弯的大面积触觉传感层，模仿人的皮肤。

电子皮肤指柔性、可拉伸、能贴合曲面的电子传感层，模仿人或动物皮肤感知压力、温度、应变等刺激，部分材料还能自修复。感压原理常见压阻式、电容式、压电式和磁性式，由大量触元（感压小单元）排成阵列。它起源于柔性电子和材料研究，也用于假肢和可穿戴健康监测。在机器人上，它能覆盖手掌、手臂乃至全身，感知接触位置、人机碰撞和握力分布，这是指尖大小的视触觉传感器做不到的；难点是耐磨、布线与串扰、单元一致性和标定。代表工作如 Meta 与卡内基梅隆大学的 ReSkin（CoRL 2021），用磁性原理让皮肤表层可以更换。