电容式触觉传感

Capacitive Tactile Sensing进阶

按压改变电极间距或介电层，用测到的电容变化推算接触力的触觉传感方式。

电容式触觉传感是触觉传感器的主要原理之一，与压阻式、压电式、磁性式和视触觉并列。基本结构是两层电极夹一层可压缩的介电材料：受压时电极间距或重叠面积变化，电容随之改变，读出电路把它换算成压力；许多这样的单元（触元）排成阵列，就能给出接触压力的分布。优点是灵敏度高、可以做得小而薄且柔性、便于铺满大面积表面，还能感知人体靠近；缺点是易受寄生电容和电磁干扰、有温度漂移，弹性介电层会带来迟滞。典型例子是意大利理工学院（IIT）为 iCub 人形机器人做的大面积电容皮肤，改进版用 3D 织物做介电层来降低迟滞。