接近觉传感器

Proximity Sensor进阶

不用接触，就能感知附近有没有物体、离得多近的传感器。

接近觉传感器在不接触的情况下检测附近物体的存在或距离，常见原理有电容式（物体靠近改变电场）、电感式（只对金属敏感）、红外等光学式、飞行时间式（测光的往返时间）和超声波式。手机通话时贴近耳朵自动熄屏，用的就是它。在机器人上，它填补了视觉和触觉之间的空档：相机在近距离常被手臂或物体本身挡住，触觉又必须碰上才有信号。常见用法有两类：一是贴在机械臂外壳上做「感知皮肤」，人靠近时减速或避让，服务人机协作安全；二是装在夹爪指尖，在接触前最后一小段距离里微调手指位置。Navarro 等人 2021 年的综述系统整理了这类系统。