触觉传感器

Tactile Sensor入门必知

让机器人感知接触的传感器，测压力分布、接触位置、剪切力和滑动。

触觉传感器测量机器人与物体接触时产生的信息，包括压力分布、接触位置、法向力和剪切力、振动与滑移，有的还能感知纹理和温度。按原理有压阻式、电容式、压电式、磁性式，以及视触觉式：在透明弹性体后放一个小相机，拍下接触时胶面的形变，代表有 MIT 起源的 GelSight，和 Facebook AI 等 2020 年发表的开源低成本传感器 DIGIT。相机看不到手指和物体贴合的那一小块，也测不出重量、软硬和摩擦，而拧瓶盖、插线、捏鸡蛋恰恰依赖这些。触觉数据常以触觉图像或触元（taxel，单个触觉感应点）阵列的形式和视觉一起输入策略。