GelSight

用相机拍弹性胶体形变来测触觉的视触觉传感器，也是同名公司。

GelSight 是一类视触觉传感器：一块表面覆有反光膜的弹性胶体，内部用 LED 从不同方向打光，相机从背面拍胶体被压出的形变，再用光度立体（根据不同方向光照下的明暗反推表面朝向）重建接触面的三维形状。它源自 MIT Edward Adelson 组，最早见于 Johnson 与 Adelson 2009 年的 CVPR 论文；后来在胶面上加标记点，通过点的移动测剪切力和滑移。GelSight 也是由此创办的公司 GelSight Inc.（美国马萨诸塞州沃尔瑟姆），产品有面向机器人的 GelSight Mini（支持 ROS/ROS2 和 PyTouch）和工业测量用的 Mobile、Modulus 等。DIGIT、GelSlim、9DTact 等都走同一条「相机看胶体」路线。

例子夹爪指尖装上 GelSight Mini 抓起一颗螺丝，触觉图像里能看清螺纹压痕，可据此判断螺丝在手里的朝向，以及它有没有在滑动。

也叫

GelSight 视触觉传感器、GelSight Inc.、GelSight公司

相关

视触觉传感器、GelSight Mini、DIGIT 视触觉传感器、光度立体、标记点跟踪、触觉图像

来源

Improved GelSight Tactile Sensor for Measuring Geometry and Slip (arXiv:1708.00922)
GelSight 官网
GelSight Mini 产品页

信息截至

2026-09