标记点跟踪

在视触觉传感器的软胶上印点阵，跟踪点的位移来估计剪切力和滑移。

标记点跟踪是视触觉传感器（用相机拍软胶变形的触觉传感器，如 GelSight）常用的信号处理方法：在弹性体和反光涂层之间印上一排排黑点，接触时相机拍到这些点随胶面横向移动，逐点跟踪就得到一张位移场。Yuan、Dong、Adelson 2017 年的 GelSight 论文总结了读法：受法向压力时标记点从接触中心向外散开，受剪切力时整体朝剪切方向移动，出现旋转图案说明有面内扭矩，位移大小大致与力成正比；物体将要滑动时，接触区边缘的点先动而中心不动，这种不均匀可用来提前判断滑移。只看胶面凹凸（光度立体）只能得到形状，标记点补上了切向力信息。TacTip 这类传感器则以内壁标记针的位移作为主要信号。

例子用装了 GelSight Mini 的夹爪夹杯子时，若外圈标记点开始朝同一方向移动、中心点基本不动，就说明杯子快要滑落，可以让夹爪加大握力。

也叫

标记点位移、凝胶标记点、Marker Displacement、Marker Flow

相关

视触觉传感器、GelSight、滑移检测、光度立体、法向力与切向力（剪切力）、触觉图像

来源

GelSight: High-Resolution Robot Tactile Sensors for Estimating Geometry and Force (Sensors 2017)