滑移检测

Slip Detection进阶

判断手里抓着的物体是不是正在滑动，好及时加力或调整。

滑移检测是在抓取和操作过程中，实时判断物体相对手指是否开始滑动（包括将要滑动的初期滑移）。常用信号有：触觉传感器上的切向力突变和振动、视触觉传感器（如 GelSight）表面标记点的位移场变化、力传感器中切向力与法向力之比逼近摩擦系数等。它解决的是「抓得太松会掉、抓得太紧会捏坏」的问题：检测到滑移后，控制器可以增大握力或调整姿态。对易碎、易变形或重量未知的物体，以及手内操作，这项能力很重要，也是触觉在机器人里最直接的用途之一。