接触检测

判断机器人是否、何时、在哪里碰到了物体或环境。

接触检测是判断机器人某个部位（手指、夹爪、工具或机身）是否已经和物体或环境接触，进一步给出接触时刻和位置。信号来源主要有三类：触觉传感器或电子皮肤的读数变化；腕部六维力传感器的力、力矩突变；没有专门传感器时，比较电机电流或关节力矩与动力学模型预测值之间的残差。只靠视觉往往不可靠，因为接触瞬间手常挡住物体。它是许多操作流程的触发条件，比如夹爪闭合到接触就停、下探到碰到桌面再松手、装配时判断是否到位。固定阈值在家居场景容易误判，因此也有融合声音与力信号、或用学习方法检测的工作。腿足机器人判断脚是否着地一般另称「接触估计」。

例子放杯子时机械臂缓慢下降，腕部力传感器测得竖直方向的力突然超过阈值，就判定杯底已碰到桌面，随即张开夹爪。

也叫

接触感知、触碰检测、Contact Sensing

相关

触觉传感器、六维力传感器、滑移检测、外部接触感知、无传感器力估计、接触估计

来源

Multimodal Contact Detection using Auditory and Force Features for Reliable Object Placing in Household Environments (arXiv 2012.01583)
Tactile sensor（Wikipedia）