足底力传感器

装在足式机器人脚底或脚踝，测脚和地面之间接触力的传感器

足式机器人脚端用来测触地力的传感器，常见形式有：四足足端的单轴力或压力传感器、人形机器人脚踝处的六维力传感器、铺在脚掌上的压力阵列。它回答两个问题：这只脚着地没有，地面反作用力有多大。前一个用于接触估计和腿式里程计（知道哪只脚在支撑，才能推算机身怎么移动），后一个可以算出压力中心、零力矩点，用来判断平衡。脚端每一步都受冲击，传感器容易磨损、读数也会漂移，所以不少四足产品不装它，改用关节力矩或电机电流做无传感器力估计。以宇树 Go2 为例，只有 EDU 版配足端力传感器。

例子宇树 Go1 等四足的旧版 SDK（unitree_legged_sdk）在底层状态 LowState 里用 footForce 字段给出四只脚各一个力读数，控制程序可以据此判断每只脚的触地时刻。

也叫

足端力传感器、足底压力传感器、Foot Contact Sensor

相关

接触估计、六维力传感器、地面反作用力、零力矩点、腿式里程计、无传感器力估计

来源

Unitree Go2 产品页（规格表：足端力传感器仅 EDU 版）
unitree_legged_sdk comm.h（LowState footForce 字段）

信息截至

2026-09