压电式触觉传感

Piezoelectric Tactile Sensing进阶

利用材料受力产生电荷的压电效应，感知接触和振动。

压电式触觉传感利用压电效应：石英、锆钛酸铅（PZT）陶瓷或聚偏氟乙烯（PVDF）薄膜受力变形时表面会产生电荷，读出电信号就能感知力的变化。它响应快、频带宽，对滑动、碰撞、摩擦纹理产生的高频振动很敏感；但电荷会慢慢泄漏，测不了恒定的静态压力，所以常和压阻式或电容式单元搭配使用。它与压阻式、电容式、磁性式、光学式并列为主要触觉原理。近年不少机器人工作把压电麦克风当触觉用，例如 2026 年的 A-SLIP 在夹爪硅胶垫后放多个压电麦克风，用神经网络估计是否打滑以及滑移方向和大小。