触觉单元（触元）

触觉阵列里最小的感应单元，相当于触觉版的「像素」。

Taxel 是 tactile（触觉）和 pixel（像素）的合成词，指触觉阵列中能独立输出读数的最小感应单元。就像图像由像素组成，触觉阵列由许多触元组成，每个触元测它所在那一小块区域的压力（有的还能测三个方向的力）。触元的数量和间距决定了触觉的空间分辨率：间距越小，越能分辨细小的形状和边缘；但触元越多，走线、读出电路和数据量也越大。描述一款触觉传感器时，常用「多少个触元」「触元间距多少毫米」来说明它的精细程度。视触觉传感器没有离散触元，通常用相机像素或标记点数量来类比。

例子一片 16×16 的指尖触觉阵列有 256 个触元，每个触元输出一个压力值，拼起来就是一张 16×16 的触觉图像。

也叫

触点、触觉像素、taxel

相关

触觉阵列、触觉图像、触觉传感器、电子皮肤、压阻式触觉传感、uSkin

来源

Tactile Sensing—From Humans to Humanoids (Dahiya et al., IEEE T-RO 2010)