ReSkin / AnySkin

进阶

磁性触觉皮肤：软皮里掺磁粉，下方磁力计读磁场变化来感知接触。

ReSkin 由卡内基梅隆大学和 Meta AI（FAIR）的 Bhirangi、Hellebrekers、Majidi、Gupta 提出，发表于 CoRL 2021。它在弹性体里混入磁化颗粒，受压变形时磁场改变，由下方的磁力计电路测出，据此估计接触位置和力。软皮易磨损但与电路分离，可直接换新，再用自监督学习适应新皮肤。2024 年纽约大学 Lerrel Pinto 组等推出 AnySkin，简化制作和安装，像套手机壳一样装到夹爪或灵巧手上，并让不同皮肤个体的信号更一致：同一操作策略换皮后性能下降约 13%，ReSkin 约为 43%。AnySkin 开源了设计文件，也有商业渠道可购买。

例子在 Franka 夹爪指面装上 AnySkin，用触觉信号学插 USB，换一片新皮肤后策略仍基本可用。

也叫: ReSkin、AnySkin
相关: 触觉传感器、磁性触觉传感、电子皮肤、滑移检测、触觉表征学习、视触觉传感器
来源: ReSkin: versatile, replaceable, lasting tactile skins (arXiv 2111.00071)
ReSkin 项目主页
 AnySkin: Plug-and-play Skin Sensing for Robotic Touch 项目主页
信息截至: 2024-09