传感器仿真

Sensor Simulation常用

在仿真器里生成相机、激光雷达、IMU、力传感器等的模拟读数。

传感器仿真指仿真器根据虚拟场景状态，算出各传感器「应该读到什么」。相机图像和深度图靠渲染；激光雷达、雷达靠发射虚拟射线或光线追踪算距离；IMU（惯性测量单元）读数来自刚体的加速度和角速度；接触力、关节力矩取自物理求解器。做得好的还会加入噪声、畸变、延迟、深度缺失等真实传感器的毛病。英伟达 Isaac Sim 把传感器分为相机类、RTX 光线追踪类（激光雷达、雷达、声学）和基于物理的类（接触、IMU 等）。策略看到的正是这些读数，和真机差太多就会造成虚实差距。