仿真保真度

仿真和真实世界有多像：物理上算得准不准，看起来像不像。

仿真保真度通常分两块：物理保真度，看动力学、接触、摩擦、柔性物体、电机特性算得准不准；视觉或传感器保真度，看渲染图像、深度、激光雷达读数和真实传感器是否一致。保真度越高虚实差距越小，但计算越慢。Choi 等人 2021 年在 PNAS 的综述指出，游戏引擎追求「看着合理」而非精确，实际使用常要减少求解迭代次数、用刚性地面代替可变形地面等妥协。所以实践中常配合域随机化、系统辨识；SIMPLER 等工作也表明，做策略评测不一定需要完全逼真的数字孪生。

例子SIMPLER 没有重建完整的数字孪生，只用绿幕贴真实背景、对齐纹理并辨识控制参数，就让仿真评测成绩与真机强相关。

也叫

物理保真度、视觉保真度

相关

虚实差距、物理引擎、渲染、传感器仿真、数字孪生、域随机化

来源

Choi et al., On the use of simulation in robotics: Opportunities, challenges, and suggestions for moving forward (PNAS 2021)
Evaluating Real-World Robot Manipulation Policies in Simulation (SIMPLER, arXiv 2405.05941)