渲染

把三维场景算成相机图像的过程，仿真里相机类传感器的数据都靠它生成。

渲染是计算机图形学术语，指根据三维模型、材质、灯光和相机参数计算出二维图像。主要方法有光栅化（把三角形投影到屏幕上逐像素着色，速度快，游戏和多数实时仿真用它）以及光线追踪、路径追踪（模拟光线传播，更真实但更慢）。在机器人仿真里，物理引擎负责算物体怎么动，渲染器负责「拍照」：生成 RGB 图、深度图、分割掩码等相机观测，供视觉策略训练和评测，也用于给人看的可视化。渲染质量决定视觉上的虚实差距大小，渲染速度则常是视觉强化学习的瓶颈，所以 ManiSkill3、Isaac Lab 等都做了 GPU 批量渲染。训练时不开图形窗口运行叫无头模式。

例子ManiSkill3 把物理仿真和渲染都放在 GPU 上并行执行，论文报告带渲染的仿真在基准环境中可达每秒 3 万帧以上，比其他平台快 10 到 1000 倍，显存占用少 2 到 3 倍。

也叫

渲染引擎、渲染器、Renderer

相关

光栅化、光线追踪、路径追踪、照片级真实感渲染、批量渲染、无头模式

来源

Wikipedia: Rendering (computer graphics)
ManiSkill3: GPU Parallelized Robotics Simulation and Rendering (arXiv 2410.00425)