视觉随机化

训练时随机改变仿真画面的纹理、颜色、光照和相机，让视觉策略不挑画面。

视觉随机化是域随机化中针对「看」的那部分：在仿真里随机更换物体和背景的纹理、颜色，改变光源位置和强度、相机位姿，再加入干扰物，让模型见过足够多样的画面，从而把真实世界当成又一种变化。Tobin 等人（OpenAI、伯克利）2017 年系统地做了这件事：只用随机渲染的仿真图像训练物体检测器，在真实场景中定位精度约 1.5 厘米，并用于抓取。它主要缩小虚实差距里的视觉部分；随机化质量、摩擦等物理参数则叫动力学随机化。Isaac Lab 内置了随机纹理、随机颜色等事件项，可在每个回合开始时自动执行。

例子训练一个抓方块的视觉策略时，每个回合随机把桌面换成木纹、大理石或纯色，随机调整灯光方向和亮度，并轻微挪动相机位置。

也叫

纹理随机化、光照随机化、视觉域随机化、Texture Randomization、Lighting Randomization

相关

域随机化、动力学随机化、仿真到现实迁移、虚实差距、视觉泛化、变体聚合

来源

Domain Randomization for Transferring Deep Neural Networks from Simulation to the Real World (arXiv 1703.06907)
Isaac Lab source: envs/mdp/events.py (randomize_visual_texture_material / randomize_visual_color)