触觉仿真

Tactile Simulation进阶

在仿真器里模拟触觉传感器读数，让带触觉的策略能在仿真中训练。

触觉仿真指在物理仿真器中生成触觉传感器应有的输出，比如视触觉传感器（用内置相机拍弹性胶面形变的传感器，如 GelSight、DIGIT）的触觉图像、胶面标记点的位移，或压阻阵列的压力分布。难点是要同时处理接触、软材料形变、光照和成像，既要像真的，又要算得快。常见做法大致三类：拿渲染器按接触几何直接渲染触觉图像，如 Meta 开源的 TACTO；用少量真实样例标定查找表，如卡内基梅隆大学的 Taxim；用 GPU 并行计算接触力场和图像，如英伟达的 TacSL。它让仿真到现实迁移能扩展到插孔、拧螺丝这类接触丰富的操作，但仿真读数和真实传感器之间仍有差距，常要配合域随机化或少量真机数据。